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皮尔磁:符合标准要求的AGV安全防护解决方案 
(发布日期:2022-11-22 16:41:24) 来源:皮尔磁工业自动化(上海)有限公司
 
   

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写,有时也叫AGV小车,是指装备有电磁或光学等自动导航装置,能够沿规定的导航路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车。凭借灵活性强,智能化程度高,AGV在国内具有广泛的应用及市场前景。

ISO 3691-4:AGV安全应用的重要参考标准

AGV小车在工作过程中需要自主执行移动、搬运等工作,因此容易对周围人员产生伤害。主要的机械伤害包括小车移动时可能产生的碰撞、挤压、碾压、卷入伤害;车辆部件可能产生的切割、穿刺、卷入伤害等。2020年发布的ISO 3691-4,是AGV安全应用的重要参考标准,其中罗列了AGV小车上的主要风险及控制系统的安全要求。

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AGV的安全相关控制系统主要包含以下几个基本功能:

1.   紧急停止——在紧急情况下人员按下急停按钮,小车需立刻停止运行。

2.   模式开关——用于小车手动/自动模式切换。控制系统需要保证有且只有一种模式被选中。

3.   碰撞检测开关——当小车与人员或周围物体产生碰撞时,必须立刻停止运行。

4.   区域检测——小车行驶时,若人员进入报警或停止区域,小车需减速或安全停止。

5.   速度监控——小车行驶过程中需要实时监控小车速度。在自动模式下,小车不能超过最大运行速度。在手动模式下,小车不能超过0.3m/s的安全速度。

6.   安全力矩关断(STO)——当安全功能触发时,控制系统需要安全关闭伺服驱动。

 

符合ISO 3691-4的AGV安全解决方案

结合对标准的理解,Pilz对AGV小车的安全要求做了深入的分析,从客户应用方便的角度出发,给出了符合ISO 3691-4的两种不同的安全解决方案,能够满足从简单到复杂的各种AGV应用场景。

 

l  方案1:myPNOZ模块化继电器 + 集成编码器接口的安全扫描仪PSENscan

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这种解决方案适合于安全功能不太复杂的应用

 

myPNOZ是Pilz最新推出的硬件可配置的模块化安全继电器,用户可根据不同安全功能选择不同的硬件模块,不同模块之间可以实现“与”和“或”的基本逻辑,并可按区域控制不同输出。这个产品无需编程,用户根据功能选择好硬件元件后,系统可自动生成接线图,用户仅需安装及接线即可,做到了真正的即插即用。

PSENscan是Pilz的安全扫描仪产品,其中的PSENsc ME 5.5 08-17型号尤其适用于AGV应用。因为它除了实现区域检测功能外,还可集成编码器输入。当连接编码器后,扫描仪可获取小车当前速度,并判断小车是否超过最大速度,以及判断小车是否在安全速度下行驶。在小车的速度评估方面,大大省却了用户的精力投入,而且安全扫描仪本身还可用于SLAM导航,Pilz为用户提供了ROS包及C++包,如有需要,用户可方便地集成进自己开发的导航算法中。

 

l  方案2:PNOZmulti 2可编程安全控制器 + 安全扫描仪PSENscan

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这种解决方案适合于安全功能更多、更复杂的AGV应用

 

PNOZmulti2的方案灵活性更高。其中,PNOZ m B0作为控制系统,其本体自带的20个安全输入和4个安全输出用于评估急停、模式开关、碰撞检测开关、区域检测及STO等数字量信号。运动控制扩展模块PNOZ m EF 2MM用于连接外部编码器,评估小车的安全速度。此外,PNOZ m B0还可以添加现场总线通讯模块用于和外部控制系统通讯。PSENscan安全扫描仪则用于区域检测及区域切换,以及SLAM导航等功能。

 

皮尔磁是目前市场上为数不多的能够为AGV提供完整安全解决方案的供应商,对标准的深入理解让我们可以轻松应对诸多的复杂场景,丰富的产品系列使得皮尔磁的解决方案能够完美适配各种应用。

 

 

皮尔磁中国

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