| 详细内容： |
NV-AHRS100 (Attitude and Heading Reference System)是一款高性能、低价位的航姿参考系统。可以测量姿态参数（横滚，俯仰和航向）、角速度和加速度。姿态和角度偏差通过具有适当增益的6态卡尔曼滤波器得到最优估计，并用于高动态的环境中。这款密封设计的AHRS采用高可靠性和稳定性的MEMS传感器，在恶劣的环境下仍能保证测量精度。
应用范围: 特点:
航空
天线稳定平台
车辆的导航与控制
姿态和航向参考
船舶姿态的动态测量
采矿和自动耕作
集装箱跟踪
动态环境下±180°横滚，俯仰和航向角度测量
特有的捷联姿态运算法则和卡尔曼滤波器
全程温度补偿
全密封可靠设计
抗振动冲击和抗电磁干扰
数据格式:
字节
类型
定义
0
unsigned char
起始
1
unsigned char
FLAG
2~3
unsigned short
计时器
4~5
short
横滚
6~7
short
俯仰
8~9
short
航向
10~11
short
陀螺仪X轴
12~13
short
陀螺仪Y轴
14~15
short
陀螺仪Z轴
16~17
short
加速度计X轴
18~19
short
加速度计Y轴
20~21
short
加速度计Z轴
22~23
unsigned short
温度
24
unsigned char
校验和
连接管脚定义：
管脚
定义
1
NC(制造用)
2
RS232接收端(RX)
3
RS232发送端(TX)
4
NC(制造用)
5
RS232地
6
电源正极
7
电源地
物理特性
尺寸
96mm×78mm×96mm
重量
730 g
电源
9~30 VDC, 0.3 A, 3W @ 10VDC
激活时间
<1 s
姿态和航向 静态初始化时间
30 s
静态精度
<0.3 °, 1s（对横滚和俯仰角）
动态精度
<1.5 °, 1s
陀螺仪
偏差可重复性
<0.3 °/s, 1s
随机漂移
<108 °/hr/Hz½(1.8 °/hr½)
比例因子稳定性
<0.5 %, 1s
偏差变化率
<0.8 °/s, 1s (-25 ~ +80 °C)
带宽
>25 Hz, 增益@ –3dB
加速度计
偏差可重复性
<2*R1 mg, 1s
随机漂移
<0.3*R1m/s/Hr½
比例因子稳定性
0.2 %, 1s
偏差变化率
<5 mg, 1s ( -25 ~ +80 °C)
带宽
>100 Hz, 增益 @ –3dB
测量范围
姿态：横滚,俯仰和航向
±180 °
角速度
±100 °/s 或 ±200 °/s
加速度
±2 g, ±5 g, 或 ±10 g
输出率
>110 Hz @ 38400 波特率
可靠性 (预期)
10 Kh MTBF
输入/输出
RS232
使用环境
温度
-40 ~ +80 °C
振动
6 g @ 20~2000 Hz
冲击
90 g
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