FANUC A06B-6240-H305伺服驱动

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伺服放大器由指令和反馈比较处理、调零电路、限流电路、前置放大、功率放大等功能模块组成。

前置放大电路的作用是把指令和反馈输入信号进行比较和放大。该电路K。、Fbk分别为输入信号和反馈信号，通过电位器j匕调节电路增益，使其适应功率放大电路的要求，使电路电压前后级达到匹配。调零电路的作用是通过在前置放大电路叠加可调电压，调整电路基准电压。通过调节电位器如进行零偏补偿，克服伺服放大器系统偏置。

限流电路的作用是限定流过伺服阀线圈的电流，避免线圈过载，保护伺服阀，限制液压系统流量。该电路由运放ulD、U2A，二管D。、D：和可调电压源构成，通过电位器R。，调节功率放大级的输入电压的幅度，达到限定输出电流目的。功率放大电路的作用是将小功率电压信号转换放大为功率较大的电流信号，以便提供足够的伺服阀额定电流，以驱动负载。并且要求有良好的抗干扰能力和静、动态性能，该电路利用NPN和PNP型三管的基和发射级相互连接在一起，信号从基输入，发射输出。电路可看成由2个射输出器组合而成，构成推挽功率放大电路，分别在输入信号正负半周期内工作。另外，还可在输出电流中叠加一个由8038芯片产生的高频颤振信号，以提高伺服阀分辨率和防止由于库仑摩擦力导致的阀芯卡滞。

伺服放大器作为驱动电液伺服阀的一种电子设备，相应参数有一定要求：

（1）输入电压在±lO V内，方便计算机和可编程控制器等指令元件实现控制；

（2）输出电流±10一±100 n调，以便适应各种型号力矩马达伺服阀；

（3）伺服放大器线性度误差小于3％Fs；

（4）具有反馈接入端，以便构成闭环控制系统；

（5）为适应伺服系统高频响的特性，伺服放大器频宽大于l 200 Hz；

（6）具有输出电流限制和输出短路保护功能，可限制伺服阀流量和防止输出线路短接导致故障。

伺服阀线圈为伺服放大器的负载，相当0．3 H电感和80 Q电阻组成的感性阻抗，为了使功率级的输出控制电流正比于输入电压信号，采用了电阻如。与负载线圈串联，并将其上电压经电阻如反馈到放大器的反相输入端，实现闭环控制，调整功率级输出电流。因为功率级反馈电压是由电流产生的，故称为电流负反馈。引入电流负反馈以后，在额定负载范围内，负载阻抗变化基本不影响功率级输出电流变化，伺服放大器相当一个恒流源。

根据运放虚短和虚断原理，可以推出：

式中K为前置放大电路增益。

伺服放大器输出电流和输入电压成线性，并和负载无关，趋于恒流源

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